爲了實(shí)現預浸帶(dai) 纖維纏繞(rào)過程中工(gōng)藝時間、溫(wēn)度及纏繞(rào)壓力的最(zui)優組合，以(yǐ)氣缸作爲(wei)纏繞壓力(lì)的氣動控(kong)制機構，設(shè)計了一種(zhǒng)熱塑性連(lian)續纖♻️維纏(chan)繞機，用于(yú)簡單的複(fu)👨‍❤️‍👨合材料圓(yuan)環及📱短管(guǎn)在線壓實(shí)固化成型(xing)。

以氣缸爲(wei)壓力執行(hang)機構，并基(jī)于預浸帶(dai) 複合材料(liào)機器人成(chéng)型技術提(ti)出了一種(zhong)新的計算(suàn)🍉方法以提(tí)高制品的(de)性能。結合(he)複合材料(liao)纏繞系統(tong)中氣🐆壓傳(chuán)🍉動各⛷️部分(fèn)⭐功能，以及(ji)實際工作(zuò)狀态下壓(ya)力無法直(zhí)接檢❄️測的(de)情況，采用(yong)壓力傳感(gǎn)器檢測供(gong)壓壓力的(de)間接檢測(ce)🌏方法對壓(ya)輥壓力進(jìn)行控制，實(shí)驗結果表(biao)明該檢測(ce)壓，力值能(neng)夠滿足預(yù)浸帶纏繞(rao)💰機壓力的(de)控🏃制精度(dù)要求，且其(qi)壓力波動(dòng)可控制在(zài)10%以内。

雖然(rán)氣缸采用(yong)簡單的閉(bì)環控制方(fang)式可使壓(yā)力精✔️度提(tí)高🈲，但氣缸(gang)控制容易(yi)形成壓力(lì)遲滞、死區(qū)及氣💜體壓(yā)縮等🔆非線(xian)性幹擾。因(yīn)此，許多學(xué)者對這種(zhong)氣動壓力(lì)控🏃🏻‍♂️制進行(hang)⁉️了研究。考(kao)慮雙氣缸(gāng)力反饋系(xi)統中閥體(ti)的非線性(xìng)滑動、氣體(ti)的壓㊙️縮性(xìng)及時間延(yán)遲等影響(xiǎng)因素，采用(yong)模糊控制(zhì)實現了機(jī)器🏒臂的運(yùn)動控制。将(jiāng)傳統PID控🎯制(zhì)與粒子群(qún)算法相結(jie)合應用于(yú)氣動控制(zhì)系統，實驗(yàn)結果表明(míng)采用該方(fāng)法比PID方法(fa)瞬時反應(ying)更迅速，壓(yā)力控制更(geng)穩定。基于(yu)預浸布帶(dài)纏繞機氣(qi)動控制特(tè)點。

一種自(zì)适應灰色(se)預測模糊(hú)PID控制器調(diào)節氣缸力(li)輸出大小(xiǎo)，該方♈法通(tong)過灰色預(yu)測理論對(duì)氣缸輸出(chū)的電壓進(jìn)行表征，對(dui)輸出電壓(ya)的信号變(bian)化進行正(zheng)确反饋，并(bìng)基于此💋通(tōng)過兩個模(mo)糊推理系(xi)統調節并(bìng)控制步長(zhǎng)及自整定(ding)比🔴例因子(zǐ)，增強了系(xì)統的魯棒(bang)性⛱️與壓力(lì)的穩定性(xìng)。在考慮氣(qì)動傳動過(guò)🈲程中噪音(yin)與死區等(deng)傳統🥵幹擾(rao)的基礎上(shang)，針對氣缸(gāng)壓輥機構(gou)在纏繞過(guo)程中産生(shēng)變形而影(yǐng)響纏繞🌈壓(ya)力控制的(de)特點，也提(tí)出基于灰(huī)色🚶預測的(de)自适應模(mó)糊PID控制法(fǎ)。爲了進一(yī)步提高壓(ya)力控制的(de)精度，減小(xiao)制品孔隙(xì)率🔞，提高斜(xié)纏繞制品(pǐn)質量，根據(jù)纏繞系統(tǒng)壓力控制(zhi)雙輸入單(dan)輸出的特(te)性，提出基(ji)于參數估(gu)計PID的遺忘(wàng)因子遞歸(gui)最小二乘(chéng)法控制方(fāng)法☁️，使纏繞(rao)系統轉變(biàn)爲單輸入(ru)單輸出的(de)線性系統(tong)，并通過實(shi)時更新參(can)數控制器(qi)，調節壓輥(gun)位置，确保(bǎo)斜纏位時(shí)壓輥與纏(chan)繞層緊密(mi)接觸，實驗(yan)結❤️果表明(ming)該方法提(ti)高了預浸(jin)帶斜纏繞(rào)壓力的柔(róu)性控制精(jing)度。

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